Nei pressi dello spedale di Campugliano, nella località denominata “Terrarossa”, a causa del terreno argilloso particolarmente sfruttato sin dal Medioevo per la realizzazione di materiale da costruzione, si trovava un piccolo oratorio dipendente dalla chiesa di Uzzano, presso cui viveva un romito. A partire dal XVI sec., l’oratorio fu amministrato dalla Compagnia della S.S. Trinità, Santa Lucia e San Rocco.
Tra XVII e XVIII secolo, la popolazione della zona pedecollinare di Uzzano crebbe, grazie all’incremento delle fornaci di pentolami e laterizi, delle cartiere e delle filande, quindi il piccolo oratorio cominciò ad essere molto frequentato dai fedeli, che rivendicavano un luogo più comodo dove ricevere i sacramenti rispetto alla vecchia chiesa di Uzzano. Il Granduca di Toscana Pietro Leopoldo di Lorena recepì la richiesta degli abitanti nella zona pedecollinare di Uzzano e il 26 ottobre 1783, con un suo rescritto, costituì la nuova parrocchia di Santa Lucia vergine e martire a Terrarossa di Uzzano, sottraendo territori alle parrocchie della Cattedrale di Pescia, di Uzzano e della Costa. Nel gennaio 1784, fu nominato il primo parroco, con il titolo di Rettore, nella persona di don Giuseppe Panattoni (1746-1838), canonico di S. Lorenzo nella natia Montecarlo, già coadiutore di Altopascio; il can. Panattoni rimase alla guida della parrocchia sino alla morte, avvenuta nel 1838. Al momento dell’istituzione, la parrocchia fu dotata di due terreni a livello presso il Torricchio e a Massa e Cozzile, entrambi riscattati negli anni ’50.
Nel 1842, al tempo del Rettore don Luigi Vita (1803-1851), la chiesa fu sottoposta a lavori di ampliamento, assumendo l’odierna volumetria, e fu dotata di un campanile. Nel 1863, il Rettore don Giovanbuono Birindelli (1815-1883) fondò la Congrega di Maria SS. delle Grazie, in onore della bella immagine settecentesca tuttora visibile sull’altare di sinistra, cui venivano tributati ogni anno solenni festeggiamenti; i festaioli della congrega nel 1940 furono Pellegrino Bellandi, Angelo Romoli, Federigo Cecchi, Gino Taddei e Gino Pasquinelli.